Para copiar las dependencias de un proyecto podemos utilizar maven-dependency-plugin, por ejemplo:
<plugin>
<artifactId>maven-dependency-plugin</artifactId>
<executions>
<execution>
<phase>install</phase>
<goals>
<goal>copy-dependencies</goal>
</goals>
<configuration>
<outputDirectory>${project.build.directory}/lib</outputDirectory>
</configuration>
</execution>
</executions>
</plugin>
Con lo anterior todas las dependencias de nuestro proyecto seran copiadas al directorio target/lib.